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　　还记得在纯电车浪潮之前，那会儿现在叫的根底软件还叫底层软件，并且比较简略，也就包含芯片和外设的驱动、确诊和通讯这些功用，那时大部分的控制器还没有引进OS，一个简略的while(1)处理。

　　在纯电和智能座舱、自动驾驭浪潮后，域控制器、中心核算单元、SOC引进轿车职业，再加上AUTOSAR规范越来越被职业承受，根底软件的叫法也越来越多。

　　轿车根底软件是啥呢？从界说来看，是用于完结轿车体系软硬件解耦，与用户运用功用无关，但供给轿车体系服务的一系列支撑的软件调集。浅显点讲便是板级芯片驱动、车载操作体系、Hypervisor和中间件。

　　操作体系的概念咱们多少有点了解，常用的便是ISO、Andriod体系，其首要供给使命办理、进程拜访、中止处理、内存办理、文件体系等功用，满意用于实时性、安全性等需求。现在车载中常用的操作体系便是QNX、Linux和Android。

　　QNX是一个微内核、非开源、安全实时的操作体系。QNX体系是由加拿大QSSL公司开发，后在2004年被哈曼世界收买，2010年又转手到黑莓。因为QNX是微内核架构，所以内核就很小，只要几十KB。驱动程序、文件体系、网络协议栈、运用程序都在微内核之外的受维护的内存中运转，这样能够完结组件间的彼此独立，防止踩内存导致的内核溃散。这也是其安全性高、稳定性好、不易受病毒损坏的原因。别的QNX也是首款经过ISO26262 ASIL-D安全认证的实时操作体系。

　　可是因为其封闭性，导致运用生态比较弱，并且开发难度很大，还有便是授权费很昂扬，举个比方，当你在运用QNX体系做开发时，遇到一些疑问时，想问一下技能支撑，这个都是按小时收费的，并且费用很贵。

　　因而其常用在外表、自动驾驭等对安全性要求很高的控制器上，下图是QNX体系的软件架构。

　　Linux是一款开源、功用强大的操作体系。Linux具有内核紧凑高效等特色，能够充分发挥硬件的功用。它相较于QNX的最大优势便是开源，具有很强的定制开发的灵敏度，并且功用强大，可是其稳定性和安全性就比QNX要差不少，因而常用在信息文娱、智能座舱中，不过也有实力比较强的，将其运用在自动驾驭等安全范畴，比方特斯拉。

　　Android是发行版别的Linux，体系杂乱，功用强大。由Google和开发手机联盟依据Linux开发的操作体系，其特色是开源、运用生态丰厚、可移植性强，合适用在信息文娱和智能座舱。

　　从主机厂挑选信息文娱体系的操作体系来看，国外主机厂倾向于依据Linux，而国内主机厂倾向于用Android，比方比亚迪的Dilink，小鹏的Xsmart OS，蔚来的NIO OS等都是依据Android来打造的，这些仅仅是更改上层运用，而不会更改内核相关的。

　　从上图能够看出，在车载操作体系范畴，根本满是国外的，国内如安在该范畴逐渐自研，把握中心技能，首要这个必定很难，究竟QNX和Linux在操作体系范畴现已堆集的几十年。从头做根本是不可能。国内现在做自研操作体系的，根本都是依据Linux，然后逐渐完结的，究竟这么好的开源资源，为啥不必，强如Google不都是依据Linux来做的嘛，苹果的IOS也是依据UNIX来做的。

　　国内现在也有几家企业在从事操作体系的开发，比方国汽智控打造的ICVOS，支撑自主可控的干流芯片以硬件渠道，支撑L~L4及泊车等自动驾驭运用定制化开发。

　　华为的智能驾驭操作体系AOS，2020年，TV莱茵集团向华为AOS颁布了软件安全产品ISO 26262:2018 ASIL-D等级认证证书，认证内容包含AOS内核、服务中间件等要害组件，满意车载范畴最高安全等级运用的开发需求。华为AOS内核是华为彻底自主研制的实时运转环境，具有立异式的架构，可满意车控范畴高功用，高安全，高牢靠的要求。服务中间件遵从AUTOSAR Adaptive Platform R19-11规范开发，是国内首个契合AUTOSAR Adaptive规范的服务中间件软件产品。别的在智能座舱范畴，也推出了依据Linux深度定制的鸿蒙OS，在华为与塞力斯协作打造的问界M5上鸿蒙座舱取得了共同的好评。

　　中间件的使命便是担任各类运用软件模块之间的通讯以及对体系资源的调度。其间中间件绝大部分的功用是通讯，因而一般咱们说的中间件也便是通讯中间件。

　　开源版的SOME/IP则是由Genivi协会来维护的，由 C++ 编写，现在首要完结了 SOME/IP 的通讯和服务发现功用，并在此根底上增加了少量的安全机制。

　　现在SOME/IP中间件供给商有AUTOSAR东西链厂商，包含Vector、ETAS、EB等国外公司，国内的也有包含普华根底软件，经纬恒润、东软等。

　　其广泛运用于工业物联网范畴，DDS对内存需求大，体量较大，需求人为地进行项目级的裁剪，在服务战略方面，DDS支撑22种QoS战略，每种战略都能够运用在不同的人物上，而针对同一人物，可独自运用一种QoS，也能够组合运用多种QoS战略。

　　此外ROS 2和Cyber RT的底层都运用了开源的DDS，将DDS作为最重要的通讯机制。

　　全球规模内，DDS的最大供货商是RTI(Real-Time Innovations)，它一同也是OMG安排董事会的成员，从2004年开端担任掌管DDS作业组的作业，包含DDS规范的拟定，现在现已成为这个职业的领导者，对DDS规范有满足的威望。其DDS产品为为RTI Connext DDS，占有绝大部分商场。

　　除此之外，还有一些开源的DDS，其也是依据OMG官方的DDS规范开发的，但源代码敞开。

　　在自动驾驭范畴比较有影响力的开源DDS是由RTI原中心团队成员在欧洲兴办的eProsima公司推出的FastDDS。在eProsima将FastDDS的源代码敞开出来后，用户能够直接在github上免费下载。但FastDDS运用起来比较费事，这个时分，用户就需求经过向eProsima付出费用来取得支撑。

　　OpenDDS 由坐落圣路易斯和凤凰城的的Object Computing的 ACE/TAO 团队开发，它和FastDDS具有必定的相似性——两者都是依据RTPS完结的，面向数据的通讯结构，遵从的是同一规范。这类结构的典型特征是去中心化，支撑QoS机制，支撑实时通讯。一般会绑定如protobuf等序列化东西。

　　在许多情况下，FastDDS 、OpenDDS能够跟RTI的Connnext DDS互操作/通讯。当然，详细还得看场景。比方开源DDS支撑的的QoS有 23个，咱们都用这23个QOS交互，那就能互操作；假如Connext用的是超出这23个自界说规模的QoS，那么开源DDS就解析不了。此外，假如用的是OMG没开源的DDS东西，那也无法互操作。

　　现在来看SOME/IP相较于DDS在轿车范畴，有先发优势。DDS尽管功用完善，并且在其他范畴具有广泛的运用，可是在轿车职业，车规是最重要的。别的SOME/IP是直接针对轿车场景规划的，而DDS运用在轿车场景需求进行取舍和适配，这儿相较于SOME/IP，作业量又多了许多。最重要的一点是，因为现在大部分车载控制器的开发都是依据AUTOSAR来做的，现在SOME/IP一同支撑AP和CP，而DDS现在还只能在AP上运转。

　　SOME/IP和DDS中间件除了上述说到的AUTOSAR东西厂商和RTI及开源能够供给外，国内还有一些企业也供给相关的产品，比方百度Apollo供给的Cyber RT，它在Apollo 3.5中正式参加。Cyber RT和ROS2很像， 其底层也是运用了一个开源版别的DDS。

　　别的华玉通软（Greenstone）成立于2020年，专心于根底软件的研制和立异，为智能轿车和智能驾驭供给彻底自主可控的操作体系、高度可扩展的根底软件渠道和定制化处理计划。上一年发布了国内首个依据DDS规范彻底自主研制的通讯中间件—— “雨燕”通讯中间件，

　　“雨燕”通讯中间件供给20多种QoS机制，为不同场景需求供给灵敏的服务质量办理。在通讯安全上，“雨燕”通讯中间件供给身份认证、数据信息加密、灵敏信息维护等多种安全保证，保证数据不会丢掉、延滞，也不会被篡改或是盗取。

　　当时其可适配LiNUX、VxWorks、QNX、AUTOSAR CP、FreeRTOS等多种车载操作体系，并已成功布置在地平线‘征途’系列、赛灵思ZU5、英伟达Xavier、芯驰G9X以及英飞凌TC397等多个渠道上，

　　Hypervisor又叫虚拟机，虚拟机首要是支撑不同操作体系，这儿有两种类型，第一种为虚拟机直接运转在物理硬件之上，第二种是虚拟机运转于另一个操作体系之中，比方你在window电脑上，装个VMware虚拟机，然后再在该虚拟机上装个Ubuntu，或许其他体系。

　　经过虚拟机技能，能够支撑一芯多屏，比方中控屏幕与外表、HUD选用一颗SOC，一同处理不同屏幕所需的使命，并推送到各个显现区。

　　一汽集团、东柔和英特尔联合发布智能座舱渠道 C4-Alfus，已在红旗车型中投产，德赛西威依据高通 820A 车载芯片为抱负 ONE 车型打造四屏互动的智能座舱计划。国内主机厂都在企图往“一芯多屏”的智能座舱计划上过渡。

　　一芯多屏能够下降智能座舱计划的本钱，二是多屏交互的信息在芯片内部完结，传输更顺利，通讯时间比之前大大下降，之前多个操作体系之间经过 CAN、以太网等外部总线通讯方法，最终一芯多屏体系杂乱度下降，芯片等器材数量削减，全体牢靠性也有所增加。

　　国内现在阿里旗下的斑马智行在自研虚拟机技能，名称为AliOS Hypervisor。

　　现在国内也有许多公司在从事AUTOSAR 中间件的开发，比较大的是东软睿驰、普华根底软件。其他有经纬恒润、华为、斑马智行、超星未来、映驰科技、未动科技、零念科技、上海赫千、国汽智控、成都道伟。

　　普华根底软件是我国电子科技集团下的子公司，其成立于2011年，其轿车电子事业部自成立以来一向从事AUTOSAR根底软件的开发，AUTOSAR根底软件开发和技能服务团队人员约70人。其自主研制推出的AUTOSAR东西链为ORIENTAIS AUTOSAR，能为用户供给了操作体系、底层驱动、通讯协议栈、确诊协议栈、网络办理、丈量标定、杂乱驱动、Bootloader 、FOTA 、功用安全、信息安全等根底软件模块及集成开发环境。早在大概在2011年的时分，普华的产品经过了德国奔跑技能中心的测验和认证， 2013年就与长安轿车协作，将国产AUTOSAR运用到量产车型CS75上，2015年咱们拿到Automotive SPICE 3级认证，2020年5月，普华的AUTOSAR OS取得莱茵颁布的 ISO 26262 ASIL D的产品认证证书。

　　与其他东西厂商相同，NeuSAR ccore涵盖了Classical AUTOSAR规范里规则的模块，其间OS、RTE、E2E、WDGM等模块还经过了功用安全ISO26262 ASILD的认证，能够适配干流的英飞凌Aurix系列，恩智浦的MPC56、57、S32的部分产品，瑞萨的RH850系列等，别的国产芯驰的芯片也支撑。

　　用于Adaptive AUTOSAR开发的NeuSAR acore现在也比较完善了，支撑体系功用组件、通讯功用组件(支撑SOME/IP和DDS)、安全功用组件、确诊和日志组件等。其适配的操作体系有干流用Linux和QNX。适配硬件渠道也许多，包含NXP的S32V和G，IMX6和8，TI的TDA4，Renesas的R-Car H3，Xilinx的Zynq UltraScale+，安霸的CV22，芯驰的G9X以及NVIDIA的Jetson-AGX等，覆盖面现已很广了，除此之外，关于特定的渠道，还有额定的装备、代码生成、编译等东西支撑，比方瑞萨、安霸、FPGA和英伟达。

　　本年4月，东软推出针对域控制器的软件开发渠道——NeuSAR DS（Domain System），其有机地将AUTOSAR CP和AUTOSAR AP、SOA中间件、底层文件体系的支撑等融合到一同。针对域控制器的运用供给一个完好一体化的软件包、东西链和开发环境。这样主机厂和Tier-1供货商既能够将其快速运用于量产项目，也能够经过运用在干流芯片渠道上的NeuSAR DS原型开发体系，乃至直接选用NeuSAR DS的虚拟化版别，快速发动面向SOA的运用软件开发。极大地缩短开发周期，节约开发本钱。

　　在轿车职业电动化、智能化、网联化的浪潮下，相较于燃油轿车年代，拼的是机械功底以及工艺功底，在智能网联轿车年代，拼的更多的是软件，不管是操作体系，仍是中间件、AUTOSAR等根底软件，都能看到国产厂商的身影，尽管当时国内厂商的产品与世界干流产品还有必定距离，可是在跟着国产产品的不断迭代，越来越强必定是没问题的。

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